USO DEL SERVO MOTOR

Servo Motor HS-31.- Es el servo perfecto para usos educativos, esto es porque el servo tiene muchas características que solo se encuentran en servos más caros. Una circuitería de calidad así como los engranes asegura la durabilidad del servo. Viene con varios accesorios y brazos para montarse. Este servo puede operar a 180°.

ESPECIFICACIONES

• Velocidad: 0.19 seg/60° at 4.8V
• Velocidad: 0.15 seg/60° at 6.0V
• Torque: 42.00 oz-in at 4.8V
• Torque: 51.00 oz-in at 6.0V
• Largo:  1.60" (41mm)
• Ancho:   0.80" (20mm)
• Alto:  1.40" (37mm)
• Peso:  1.5oz (43g)

CONEXIÓN DEL SERVO MOTOR AL ARDUINO

La forma de conectar el Servo Motor al arduino es de la siguiente manera.

• Cable rojo del servo motor es el positivo y va conectado al pin de 5V del arduino. EN caso de estar ocupado conéctelo al protoboard para tener más salidas de 5v.
• Cable negro del servo motor es el negativo puede ir conectado directamente al GND del Arduino o al protoboard donde tiene todas las GNDs referenciadas.
• Cable amarillo del servo motor al PIN 9 del Arduino o a cualquiera de los PINs marcados como PWM (Pulse Width Modulation, o modulación por ancho de pulsos), es por este cable donde se enviará la señal de control al servo motor para que vaya de 0º a 180º.

PROGRAMACIÓN PARA SERVO MOTOR 

#include <Servo.h>

Servo myservo;  //crea un referencia al servo motor

int pos = 0;    //posición inicial del servo
int positions[] = {0, 45, 90, 135, 180};  //posiciones (en grados) para moverse
int numPositions = 5; //cantidad de posiciones disponibles

void setup() 
{ 
  //control servo motor via pin 9
  myservo.attach(9, 650, 2350);
  Serial.begin(9600);
} 

void loop() 
{ 
  int i = 0;
  //cambia de posiciones
  for(i = 0; i < numPositions; i++) 
  {         
    pos = positions[i];

    //print debug output
    Serial.println("SETTING:");
    Serial.println(pos);

    //cambio de posicion del servo a una nueva
    myservo.write(pos); 

    //espero dos segundos
    delay(2000);
  }
}

PROYECTO FINAL

Como proyecto para la nota sumativa, nuestro objetivo es el elaborar un carro que sea controlado desde un dispositivo Android por medio de Bluetooh el cual pueda retroceder, avanzar, y girar a ambos lados.

MATERIALES A UTILIZAR:

-ARDUINO UNO
-MODULO HC-05
-2 PUENTES H
-4 MOTORREDUCTORES
-4 NEUMÁTICOS
-JUMPER MACHO-MACHO
-JUMPER MACHO-HEMBRA
-3 BATERÍAS DE 9V
-PROTOBOARD
-CINTA DOBLE
-CINTA DE EMBALAJE

Construcción del Robot:
1.- Conectar ambos puentes H con sus respectivos motorrreductores con neumáticos.
2.- Conectar por medio de cables jumper los puentes H a puertos del Arduino.
3.- Colocar tanto puentes H como Arduino al protoboard a su gusto por medio de la utilización de cinta doble.
4.- Conectar las baterías a los puentes H y Arduino, estableciendo una tierra común para ambos puente H.
5.- Conectar el HC-05 al protoboard y al Arduino en los pines correctos.
6.- Realizar la programación para manejar el Robot desde un dispositivo remoto.
7.- Ajustar los cables con cinta de embalaje para darle mayor estética al robot.

EVIDENCIAS DE TRABAJO:

CONEXIÓN Y USO DEL MODULO DE BLUETOOH HC 05.

Módulo Bluetooh HC 05.- Es un componente electrónico que permite conexiones mediantes Bluetoooh a cualquier dispositivo con sistema Android para controlar un sistema remotamente.

PINES DE CONEXION:


CONEXIÓN DEL HC-05 AL ARDUINO UNO:

PROGRAMACIÓN BÁSICA DEL HC-05 EN ARDUINO UNO:

int state = 0; // Variable lectrura serial

//motor derecho
int IN1D = 4;
int IN2D = 5;
//motor izquierdo
int IN3i = 6;
int IN4i = 7;
 
void setup() {
    Serial.begin(9600);
    pinMode(IN1D, OUTPUT);
    pinMode(IN2D, OUTPUT);
    pinMode(IN3I, OUTPUT);
    pinMode(IN4I, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  //si el modulo DE BLUETOOH manda dato, guardarlo en estado.
  if(Serial.available() > 0){
    state = Serial.read();
  } // esta parte del código es para solo 1 Carácter o Unidad. 
 
  // si el estado es F avanza
  if (state == 'F') {
    digitalWrite(IN1D, HIGH);
    digitalWrite(IN2D, LOW);
    digitalWrite(IN3I, HIGH);
    digitalWrite(IN4I, LOW);
    Serial.println("avanza");
  } else {
    //si el estado es B retrocede
    if (state == 'B') {
      digitalWrite(IN1D, LOW);
      digitalWrite(IN2D, HIGH);
      digitalWrite(IN3I, LOW);
      digitalWrite(IN4I, HIGH);
      Serial.println("atras");
    }
  }
}

MOTO REDUCTOR + PUENTE H

Motorreductor.- Son motores acoplados a reductores de velocidad. Estos reductores de velocidad funcionan con un mecanismo de engranajes el cual disminuye la cantidad de RPM del motor pero le da mayor torque al mismo para pode rmover objetos más pesados.

PARTE DE UN REDUCTOR:

CÓMO CONECTAR UN MOTORREDUCTOR A UNA BATERÍA:
Debido a que los motorreductores no tienen polaridad alguna, éstos pueden ser conectados de cualquier manera, dando como resultado simplemente el cambio de la polaridad a la que gira el motor.

Puente H.- Es  un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, que avance y retroceda.

COMO CONECTAR UN PUENTE H:
En Motor A y B hay dos ranuras donde iran cable macho - macho y a su vez iran conectadas al motorreductor. En la parte de 6-12V ira conectado el positivo de la bateria de 9v. En el GND ira conectado el negativo de la bateria de 9v. Y en IN1, IN2, IN3, IN4 iran conectado cables macho - hembra donde la hembra va conectada a estos pines y la parte del macho a los pines del arduino


MATERIALES A UTILIZAR EN LA PRACTICA:
-Puente H
-Motorreductor
-Baterías de 9v
-Jumper macho-macho
-Jumper macho-hembra
-Protoboard
-Arduino Uno

COMO CONECTAR EL PUENTE H, MOTORREDUCTOR Y ARDUINO UNO: